学院机器人与信息自动化研究所 天津市智能机器人技术重点实验室
Institute of Robotics and Automatic Information System
Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics
2016年天津市智能机器人技术重点实验室学术研讨会
暨秋季先进机器人与MEMS技术系列学术讲座（91）
Seminar Series：Advanced Robotics & MEMS
时间：2016年12月17日 星期六 10:00-16:00 地点：计控学院329
欢迎老师同学们参加
序号 时间 活动内容 活动地点
1 10:10-10:20 签到入场 计控学院329教室
2 10:20-10:30 赵新教授 主持并介绍会议安排
3 10:30-11:30 大会报告1：复杂岛礁海域无人自主测量装备及其应用 上海大学 谢少荣教授
4 11:30-13:00 午休
5 13:00-14:00 大会报告2：城市地铁中的安全完整性与消防安全问题概述 同济大学 郭其一教授
6 14:00-15:00 大会报告3：轨道列车的安全与消防安全初论 中山大学 王国利教授
7 15:00~ 参观天津市智能机器人技术重点实验室 开展智能机器人研究方向研讨 计控学院
大会报告1 复杂岛礁海域无人自主测量装备及其应用
上海大学 谢少荣教授
谢少荣教授，上海大学无人艇工程研究院院长。主要研究领域：智能与自主机器人，主要包括海洋无人艇技术、多自主机器人协同控制、微纳操作机器人技术等。获国家杰出青年科学基金资助，荣获全国巾帼建功标兵、上海市优秀学术带头人、上海市曙光学者、上海市青年科技启明星及跟踪、上海市五一劳动奖章、上海市三八红旗手标兵等。获国家技术发明二等奖（2016，第一完成人），上海市科技进步一等奖（2015，第一完成人），上海市技术发明一等奖（2011，第一完成人）、中国国际工业博览会创新金奖（2015）等。
演讲概要
岛礁海域测量事关国家经济建设、领土完整和国防安全。以新列装的钱学森号为代表的测量船吃水深度5米左右，导致5米以浅岛礁区一线数据缺失。而吃水仅0.35米的自主无人测量艇正是我国领海深度5米内10万平方公里岛礁海域测量的高技术装备，但研制无人测量艇面临巨大挑战：1）岛礁水下多要素综合测量要求高精度航迹控制，但岛礁水流紊乱，导致无人艇偏离测线甚至触礁；2）无人艇颠簸、岛礁海域海洋噪声及声混响导致声纳图像信噪比低、声纳视场受限；3）面对动态船只、水下暗礁、南极冰山等障碍物，须准确识别、及时避开。针对这些问题，在抗扰动控制技术方面提出了流体扰动和姿态变化空间映射的主动抗扰和双边超调抑制差步加速迭代抗涌流控制方法；在声纳图像稳定、去噪与拼接技术方面，提出了基于仿生眼球运动的声纳云台主动抗颠簸方法，针对海洋声纳图像信噪比低，提出了硬阈值/维纳变换协同滤波自适应去噪方法，针对前扫声纳视场受限问题，提出了位置-姿态-声纳图像无缝融合拼接方法；在水面/水下立体组合避障控制技术方面，构建雷达-激光-视觉-超声-声纳组成的多层-多采样立体组合避障系统，针对高虚警率问题，提出了空/时域联合概率密度障碍检测方法，针对冰山及暗礁遍布、动态船只突现等复杂海况，提出了附加矢量碰撞锥推演的势场蚁群避障规划方法。应用该成果在国际上首次实现南极罗斯海难言岛海域 1:5000 海图测绘，为雪龙号在罗斯海首次找到新锚地；对南海永暑礁等二十多个岛礁环礁进行测量，为永暑礁建岛和机场建设提供数据支撑，在东海、黄海等海域进行大量应用。
大会报告2 轨道列车的安全与消防安全初论
同济大学 郭其一教授
郭其一，1961年6月生，同济大学教授，博士生导师，上海市人大代表，九三学社上海市委常委。中国国家标准化管理委员会全国牵引电气设备与系统标准化技术委员会（SAC/TC278）委员。从事电气工程及自动化专业的教学、科研与研究生培养工作。 研究方向是信息自动化及电气自动化领域的检测、控制、故障诊断、分布式测控系统及电力系统分析等。完成包括国家863项目、企业产学研项目等科研项目30余项，发表科研论文100余篇。
演讲概要
主要介绍常见的轨道列车类型，涉及的消防安全问题关键，安全的基本概念与安全完整性问题，以及与此相关的计算机控制技术简介。
大会报告3 辅助周边智能化的设备无关位置感知
中山大学 王国利教授
王国利，中山大学教授，德国洪堡学者，现任机器智能与先进计算教育部重点实验室主任、中山大学数据科学与计算机学院智能科学与技术研究所所长，中山大学本科教学指导委员会委员。于1982-1992 期间就读学院计算机系分获学士、硕士和博士学位。1992年7 月至2000 年3 月受聘汕头大学工学院计算机系，1999 年12 月晋升教授，1996 年7 月至2000 年3 月任计算机系主任。2003 年11 月作为‘百人计划’人才引进，受聘中山大学信息科学与技术学院自动化系教授、博士导师，2008 年-2013 年任系主任，2013 年-2015 年任信息科学与技术学院副院长。2000 年3 月至 2003 年 11 月期间作为德国洪堡学者分别在德国波鸿鲁尔大学及斯图加特大学进行学术研究工作。主要研究领域为压缩传感、稀疏统计学习与周边智能感知。研究成果已分别发表在IEEE 汇刊（包括神经网络、机器人与自动化、机电学、仪器与测量、工业电子、移动计算、普适计算、传感器、生物医学与健康信息）等国际重要核心学术期刊以及‘中国科学’等国内核心期刊，获得2000 年教育部科学奖励自然科学二等奖及2004 年广东省科学奖励自然科学二等奖。
演讲概要
位置感知是周边智能化基础而又重要的组成部分，设备无关特性在非侵入式感知应用中有不可替代的优势和作用，本报告将介绍中山大学人机系统实验室围绕周边智能化在设备无关位置感知方面所做的若干研究工作。主要包括窄带射频网络和光纤传感阵列实现设备无关定位的理论方法和设计实现技术，以及在辅助居家养老周边智能化、机器人工作站周边智能化方面的潜在应用。
