姓名：韩建达                        

性别：男                        

所属部门：机器人与信息自动化研究所                        

行政职务：                        

职称：教授                        

学历：博士                        

所学专业：机器人与自动化                        

办公电话：022 23505706-808                        

电子邮件：hanjianda@nankai.edu.cn                        

研究方向：机器人自主行为与人机协作/共融方法，医疗康复机器人、地面移动及飞行机器人技术与系统；详细请参见：http://robot.nankai.edu.cn/t/hanjd_research.pdf                        

1. 学历、工作经历    
       . 1986.08-1990.07，西安交通大学，自动控制专业本科生，获学士学位；    
       . 1992.08-1994.07，中国科学院沈阳自动化研究所，模式识别与智能系统专业硕士研究生；    
       . 1994.08-1998.07，哈尔滨工业大学，机械电子工程专业博士研究生（直攻博），获博士学位。    
   
       . 1990.08 - 1992.07 研究实习员，中国科学院沈阳自动化研究所    
       . 1992.08 - 1998.07 中科院硕士、哈工大博士研究生    
       . 1998.07 - 1999.07 Senior Research Assistant，香港城市大学    
       . 1999.08 - 2000.12 副研究员，中国科学院沈阳自动化研究所    
       . 2001.01 - 2002.06 Research Fellow, Michigan State University, USA    
       . 2002.07 - 2003.07 Visiting Scientist, Cornell University, USA    
       . 2003.08 - 2017.07 研究员、博士生导师、机器人学国家重点实验室常务副主任，中科院沈阳自动化研究所    
       . 2017.07 - 今  杰出教授、博士生导师，学院计算机与控制工程/皇冠9393体育平台    
                               中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室  客座研究员  学委会成员    
   
2. 科研工作    
       长期从事机器人学与机器人系统方面研究工作，主持十多项国家重大、重点科研项目，在地面移动、飞行、医疗康复机器人等方向开展了有特色的研究工作。作为国家973项目主要负责人，创建了机器人自主行为共性理论研究方向，在机器人环境理解、行为决策、自主学习、多机器人协调合作等方面取得了一系列研究成果。作为国家863计划重点项目负责人，研制出系列化大载荷旋翼飞行机器人系统，成功完成了在公共安全、地震应急救援、高层火灾救援、高压线路巡检与架设、精准农业等方面的示范应用，填补了国内相关领域的多项空白，为满足公共安全、科学探测、灾难救援等领域对特种机器人的迫切需求做出了贡献。作为国家863计划重点项目负责人，研制出我国首台极地冰雪面长航程科考机器人并成功开展南极示范应用，这是我国机器人首次登陆南极开展实地试验，开创了我国机器人在极地应用的新领域。创新研制出脊柱微创手术机器人系统并率先开展临床试验，入选2010年科技日报中国十大科技新闻。近3年，在生机电信息处理、医疗康复机器人、新一代工业机器人等方面取得了一些有特色的研究成果。    
   参见韩建达教授研究方向与科研工作介绍： http://robot.nankai.edu.cn/t/hanjd_research.pdf。    
   
3. 入选人才计划    
       . 2013年入选中组部首批万人计划科技创新领军人才；    
       . 2012年入选科技部创新人才推进计划中青年科技创新领军人才；    
       . 2011年入选国务院政府特殊津贴专家。    
   
4. 在国家科研计划中任职    
       . 十二五国家863计划智能机器人主题专家组专家（1/5）；    
       . 十三五国家重点研发计划智能机器人专项指南编制专家组专家（1/13）；    
       . 十三五国家重点研发计划智能机器人专项总体专家组副组长（1/20）。    
   
5. 学生培养：2003年任博导以来，作为导师已指导21名学生获得博士学位、与其他导师合作指导8名学生获得博士学位。2019年将招收2-3名博士研究生/直博生、2名硕士研究生。      
   
作为导师指导的博士学位获得者名单：    
1）宋崎，2007年获博士学位，论文题目：面向自主移动机器人的主动建模及控制方法研究，现为沈阳航空航天大学副教授。    
2）祖迪，2007年获博士学位，论文题目：动态环境下移动机器人自主规划方法研究，现移居美国。    
3）何玉庆，2008年获博士学位，论文题目：非线性机电系统的鲁棒及预测控制，现为中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研究员、博士生导师。    
4）赵新刚，2008年获博士学位，论文题目：具有自适应机制的鲁棒控制方法研究，现为中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室研究员、机器人学研究室副主任。    
5）周波，2008年获博士学位，论文题目：地面移动机器人自主环境建模与适应控制方法研究，现为东南大学副教授。    
6）由畅宇，2008年获博士学位，论文题目：智能发育方法研究及其在机器人行为规划问题中的应用。    
7）齐俊桐，2009年获博士学位，论文题目：旋翼飞行机器人故障诊断及容错控制方法研究，现为天津大学教授、博士生导师、一飞智控(天津)科技有限公司董事长总经理。    
8）彭艳，2009年获博士学位，论文题目：非完整系统鲁棒控制方法及在水面移动机器人中的应用，现为上海大学教授、无人艇研究院院长。    
9）杜英魁，2010年获博士学位，论文题目：视觉里程计方法研究，现为沈阳大学教授。    
10） 邱权，2010年获博士学位，论文题目：基于激光测距仪的动态环境建模与优化导航，现为北京农业信息技术研究中心副研究员。    
11） 戴磊，2011年获博士学位，论文题目：面向旋翼飞行机器人的组合导航系统研究，现在沈阳飞机设计研究所工作。    
12） 王争，2011年获博士学位，论文题目：多移动机器人相对动力学建模及其编队控制方法研究，现为中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室副研究员。    
13） 陈洋，2012年获博士学位，论文题目：移动机器人三维路径规划及其自主学习方法研究，现为武汉科技大学副教授。    
14） 马玉龙，2013年获博士学位，论文题目：水面移动机器人自主控制方法研究。    
15） 丁其川，2014年获博士学位，论文题目：基于肌电分析的人机交互关键技术研究，现为东北大学副教授。    
16） 朱志强，2014年获博士学位，论文题目：小型无人机载云台高性能控制方法研究，现在东北电力公司工作。    
17） 陈成，2015年获博士学位，论文题目：野外地面移动机器人实时环境建模与运动规划，现在阿里巴巴集团（北京）工作。    
18） 吴冲，2015年获博士学位，论文题目：旋翼飞行机器人动平台自主起降方法研究，现在一飞智控(天津)科技有限公司工作。    
19） 宋国立，2016年获博士学位，论文题目：脊柱微创手术机器人跟踪和导航方法研究，现为中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室副研究员。    
20） 江紫亚，2017年获博士学位，论文题目：基于在线估计的多旋翼无人机抗扰动方法研究，现在华为技术有限公司南京研究所工作。    
21） 齐欣，2017年获博士学位，论文题目：无人机容错控制与重规划方法研究，现在沈阳无距科技有限公司工作。    
   
与其他导师合作指导的博士学位获得者名单：    
1）姜哲，与沈阳自动化所王越超研究员联合指导，2008年获博士学位，论文题目：面向旋翼飞行机器人的控制方法研究，现在中国科学院数学与系统科学研究院系统科学研究所工作。    
2）宋大雷，与加拿大Ryerson大学刘光军教授联合指导，2011年获博士学位，论文题目：面向旋翼飞行机器人估计与控制方法及实验研究，现为沈阳无距科技有限公司CTO。    
3）谷丰，与沈阳自动化所王越超研究员联合指导，2011年获博士学位，论文题目：动态目标多移动机器人主动合作观测方法研究，现为中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室副研究员。    
4）杨丽英，与东北大学吴成东教授联合指导，2011年获博士学位，论文题目：动态环境下多移动机器人自主规划方法研究，现为中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室副研究员。    
5）熊安斌，与加拿大Ryerson大学刘光军教授联合指导，2015年获博士学位，论文题目：肌电信号分析方法研究及其在康复领域的应用，现在奇虎360公司工作。    
6）杨斌，与加拿大Ryerson大学刘光军教授联合指导，2016年获博士学位，论文题目：操作型旋翼飞行机器人系统建模与控制方法研究。    
7）霍本岩，与新西兰Auckland大学徐卫良教授联合指导，2017年获博士学位，论文题目：机器人辅助柔性针穿刺系统研究，现为郑州大学讲师。    
8）姜军，与新西兰Auckland大学徐卫良教授联合指导，2017年获博士学位，论文题目：面向抛投应用的多旋翼飞行机器人规划与控制，现为清华大学深圳研究生院讲师。    
   
                     

近年承担的主要科研项目：    
1）国家重点研发计划智能机器人专项，“微创全膝关节置换手术机器人技术与系统”，150万元，2018/01-2020/12，在研。    
2）国家自然科学基金--辽宁省联合基金重点项目，U1508208，“人机协作型新一代工业机器人基础研究”，246万元（直接经费），2016/01-2019.12，在研，项目负责人。    
3) 国家ITER专项，2012GB102005，精细遥操作主从机器人与人机交互控制系统，2013.1-2016.12，772万元，结题，项目负责人。    
4) 国家自然科学基金重点项目，61035005，野外环境下移动机器人实时建模与自主行为优化方法研究，2011/01–2014/12，260万元，结题，项目负责人。    
5) 国家863计划项目，2011AA040202，项目：极地科考机器人装备/课题：冰雪面及低空旋翼飞行机器人系统，2011/03-2015/03，项目2776万元/课题889万元，结题，课题负责人。    
6) 国家智能电网示范项目，[2010]131，输电线路无人直升机智能巡检试点工程，2010-2012，498 万元，结题，项目负责人。    
7) 国家重大基础研究（973）项目，[2007]1178，移动机器人自主行为基础问题研究，2007/07-2010/12，2200万元，结题，项目第II负责人，总体组组长。    
8）国家863计划项目，2007AA041503，项目：救灾救援危险作业机器人技术/课题：空中搜索探测机器人研制，2007-2010，项目1590万/课题400万，结题，项目及课题负责人。    
   
获得国家及省部级科研奖励：    
1）“电力系统在线监测、智能巡检与机器人化作业装备”，中国科学院科技促进发展奖，2015年，排名第一。    
2） “小型无人直升机自主飞行控制系统”，中国专利优秀奖，2013年，排名第一。    
3）“无人直升机输电线路自动巡检与架设系统”，辽宁省科技进步一等奖，2012年，排名第一。    
4）“系列化反恐防暴机器人开发与应用”，国家科技进步二等奖，2010年，排名第五。    
   
已获得国家发明专利授权20项。

专著：    
韩建达、何玉庆、赵新刚，“移动机器人系统：建模、估计与控制”，科学出版社，ISBN 978-7-03-031280-8，字数：456000，2011。    
   
部分期刊论文：    
[2017-1]  Jianda Han, Junfeng Xiong, Yuqing He, Feng Gu, Decai Li, "Nonlinear Modeling for a Water-Jet Propulsion USV: An Experimental Study," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume: 64, Issue: 4, Pages: 3348 - 3358, 2017.    
[2017-2]  Qichuan Ding, Jianda Han, Xingang Zhao, "Continuous Estimation of Human Multi-Joint Angles From sEMG Using a State-Space Model," IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Volume: 25, Issue: 9, Pages: 1518 - 1528, 2017.    
[2017-3]  Daohui Zhang, Xingang Zhao, Jianda Han, "Active Model-Based Control for Pneumatic Artificial Muscle," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume: 64, Issue: 2, Pages: 1686 - 1695, 2017.    
[2016-1]  Xingang Zhao, Yaqi Chu, Jianda Han, Zhiqiang Zhang, "SSVEP-Based Brain–Computer Interface Controlled Functional Electrical Stimulation System for Upper Extremity Rehabilitation," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Volume: 46, Issue: 7, Pages: 947 - 956, 2016.    
[2016-2]  Jianda Han, Peng Yin, Yuqing He, Feng Gu, "Enhanced ICP for the Registration of Large-Scale 3D Environment Models: An Experimental Study," Sensors, 16(2), 228, 2016.    
[2016-3]  J.T. Qi, D.L. Song, H. Shang, N.F. Wang, C.S. Hua, C. Wu, X. Qi, J.D. Han, Search and Rescue Rotary-Wing UAV and Its Application to the Lushan Ms 7.0 Earthquake, Journal of Field Robotics, 33 (2016) 290-321.    
[2015-1]  Jianda Han, Qichuan Ding, Anbin Xiong, Xingang Zhao, "A State-Space EMG Model for the Estimation of Continuous Joint Movements," IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume: 62, Issue: 7, Pages: 4267 - 4275, 2015.    
[2015-2]  Jianda Han, Zhiqiang Zhu, Yuqing He, Juntong Qi, “A novel input shaping method based on system output, Journal of Sound and Vibration,” 335, 338-349, 2015.    
[2015-3]  Ding Qichuan, Han Jianda, “Missing-data Classification with the Extended Full- dimensional Gaussian Mixture Model: Applications to EMG-Based Motion Recognition,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume:62, Issue:8, Page(s):4994-5005, 2015.    
[2015-4]  Feng Gu, Yuqing He, and Jianda Han, “Active Persistent Localization of a Three-Dimensional Moving Target Under Set-Membership Uncertainty Description Through Cooperation of Multiple Mobile Robots,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Volume:62, Issue:8, Pages:4958 - 4971, 2015.    
[2015-5]  J.D. Han, A.B. Xiong, X.G. Zhao, Q.C. Ding, Y.G. Chen, G.J. Liu, “sEMG based quantitative assessment of acupuncture on Bell's palsy: an experimental study,” Science China-Information Sciences, 58 (2015).    
[2015-6]  Yuqing He, Cheng Chen, Chunguang Bu and Jianda Han, "A Polar Rover for Large-scale Scientific Surveys: Design, Implementation and Field Test Results", International Journal of Advanced Robotic Systems, 12:145, 2015.    
[2014-1]  Feng Gu, Yuqing He, and Jianda Han, “Active Cooperative Observation of A 3D Moving Target Using Two Dynamical Monocular Vision Sensors,” Asian Journal of Control, 16(3), 657-668, 2014.    
[2014-2]   Xin Qi, Juntong Qi, Didier Theilliol, Youming Zhang, Jianda Han, “A Review on Fault Diagnosis and Fault Tolerant Control Methods for Single-rotor Aerial Vehicles,” Journal of Intelligent Robotic Systems,73(1-4):535-555, 2014.    
[2014-3] B. Yang, Y.Q. He, J.D. Han, G.J. Liu, “Rotor-Flying Manipulator: Modeling, Analysis, and Control,” Mathematical Problems in Engineering, 2014.    
[2013-1] Song D.L., Han J.D. and Liu G.L., “Active Model-Based Predictive Control and Experimental Investigation on Unmanned Helicopters in Full Flight Envelope,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, 21(4), 2013.